ตำบลท่าคล้อ เดิมเป็นป่าใหญ่ล้อมรอบด้วยภูเขาสลับซับซ้อนติดต่อกันเป็นเทือกเขายาวสมัยก่อนบริเวณแห่งนี้อุดมสมบูรณ์ไปด้วยไม้ยืนต้นนานาชนิด เช่น ไม้เต็งรัง ไม้ยาง ไม้แดง ไม้มะค่า ไม้ประดู่ และสัตว์ป่าอาศัยอยู่มากมาย
เมื่อความเจริญเข้ามาสภาพของตำบลท่าคล้อเริ่มเปลี่ยนแปลงไปต้นรัชกาลที่ 4 ได้มีการเสาะหาสถานที่สร้างเมืองสำรองเพื่อป้องกันข้าศึกพระบาทสมเด็จพระปิ่นเกล้าเจ้าอยู่หัว พระอนุชารัชกาลที่ 4 ได้เสด็จมาสร้างวังที่ตำบลบ้านสีทา นามว่า "พระบวรราชวังสีทา" จึงได้ออกสำรวจเอาบริเวณเขาในเขตตำบลนี้ซึ่งมีลักษณะแปลกมีเทือกเขาไม่สูงนักติดต่อกันเป็นพืด กั้นเป็นปริมณฑล มีทางออกทางเดียว ภายในหุบเขาพื้นราบซึ่งมีพื้นที่ประมาณ 500 ไร่เศษ จึงเอาที่นี่เป็นที่ตั้งกองทัพฝึกพลรบ  มีพลช้างไว้คอยป้องกันต่อสู้ข้าศึก อันอาจจะขึ้นมาจากทางทะเล ทางลาว ทางเขมร หรือญวนก็ได้ บริเวณเขาคอกซึ่งในปัจจุบันมีร่องรอยเทือกเขาเป็นปริมณฑลปรากฏให้เห็นเหตุ ที่เรียกตำบลท่าคล้อเพราะมีต้นไม้ปกคลุมมากมายและมีไม้หลายพันธุ์มีชนิดหนึ่งที่เรียกว่าไม้ค้อ หรือไม้คล้อ เลยทำให้เรียกชื่อตำบลนี้ว่า "ตำบลท่าคล้อ"

            ตำบลท่าคล้อ ได้รับการประกาศยกระดับตั้งเป็นองค์การบริหารส่วนตำบล เมื่อวันที่ 2 มีนาคม พ.ศ. 2538 โดยมีจำนวนหมู่บ้านอยู่ในเขตองค์การบริหารส่วนตำบล เต็มทั้ง 11 หมู่บ้าน ได้แก่
หมู่ที่ 1 บ้านหาดสองแควเหนือ
หมู่ที่ 2 บ้านท่าสบก
หมู่ที่ 3 บ้านท่าคล้อกลาง
หมู่ที่ 4 บ้านหาดสองแควใต้
หมู่ที่ 5 บ้านคำใหญ่
หมู่ที่ 6 บ้านท่าเกวียน
หมู่ที่ 7 บ้านถ้ำเต่า
หมู่ที่ 8 บ้านท่าศาลา
หมู่ที่ 9 บ้านท่าคล้อใต้
หมู่ที่ 10 บ้านท่าคล้อเหนือ
หมู่ที่ 11 บ้านเขาหินดาด